Bộ điều khiển PID ATR244-12ABC

Điều khiển PID hay còn gọi là PID controller là một trong những phương pháp điều khiển được sử dụng rất nhiều trong công nghiệp. Điều khiển PID giúp giảm bớt các công việc nhàm chán. Không những thế nó còn đem lại độ chính xác cao. Trong bài viết này mình giới thiệu đến các bạn một bộ điều khiển PID ATR244-12ABC.

Bộ điều khiển này được dùng để điều khiển ON/OFF. PID Controller ATR244-12ABC cài đặt đơn giản, dễ dàng sử dụng, độ ổn định và chính xác cao. Vậy PID là gì? bộ điều khiển PID là gì? trong bài viết này mình sẽ nói cho các bạn biết về PID.

PID là gì?

PID được viết tắt của Proportional Integral Derivative ( vi tích phân tỉ lệ ) là cơ chế điều khiển hồi tiếp được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp. PID còn được gọi với tên gọi khác là điều khiển tuyến tính.

PID là một quá trình điều khiển phức tạp, có sự liên quan chặt chẽ giữa các hệ thống để đạt được một giá trị mong muốn (SP). Giá trị mong muốn có thể là giá trị nhiệt độ, áp suất, lưu lượng,… Điều khiển PID có thể thấy rất nhiều trong công nghiệp. Đặc biệt trong các ngành điều khiển tự động. Ngành phát triển các hệ thống, các máy tự động hóa sử dụng trong công nghiệp.

Hệ thống của PID bao gồm:

• Thiết bị điều khiển (bộ điều khiển PID, PLC,…)
• Cơ cấu điều khiển (van gia nhiệt hoặc động cơ, biến tần…)
• Thiết bị phản hồi (cảm biến nhiệt độ, cảm biến áp suất, cảm biến lưu lượng…)

Ví dụ về bộ điều khiển PID

Sau đây mình sẽ đưa ra 2 ví dụ đơn giản điều khiển tuyến tính.

Điều khiển nhiệt độ

Điều khiển nhiệt độ nước. Các bạn muốn giữ nước trong bồn ở một nhiệt độ nhất định. Bạn cần có cảm biến nhiệt độ, dây mayso gia nhiệt Relay bán dẫn.

độ quá lạnh thì sẽ kích dây mayso gia nhiệt làm nóng. Nhiệt độ quá nóng sẽ tắt dây mayso để làm lạnh. Cứ như thế sẽ giúp bồn của bạn luôn ổn định tại một nhiệt độ nhất định.

Điều khiển mức nước

Cũng giống như điều khiển nhiệt độ. Điều khiển mức nước sẽ luôn giữ mức nước bạn mong muốn ở một mức cố định. Khi điều chỉnh mức nước bằng tay sẽ cần phải căn chỉnh mức nước liên tục. Liên tục phải đóng mở van cấp nước hoặc xả nước.

Đối với điều khiển PID việc đóng mở van cấp nước hoặc van xả phụ thuộc vào mức nước báo về từ cảm biến mức nước. Nếu mức nước quá thấp mở van cấp nước, cấp nước vào bồn. Nếu mức nước quá cao sẽ mở van xả nước để mức nước ở đùng vị trí mà bạn mong muốn.

Các khâu trong hệ thống PID

Điều khiển PID có 3 khâu: Khâu tỉ lệ, khâu tích phân và khâu vi phân.

Khâu tỉ lệ (P – controller) làm thay đổi giá trị đầu ra tỉ lệ với giá trị sai số hiện tại. Khâu tỉ lệ với chức năng làm thay đổi giá trị đầu ra đến giá trị mong muốn. Tuy nhiên trong thực tế thì sẽ không bao giờ đặt được đến giá trị mong muốn. Nó luôn có sai lệch một chút so với giá trị mong muốn.

Khâu tích phân (I – controller) cộng dồn các sai số trong quá khứ. Khâu này tỉ lệ với biên độ sai số và thời gian xảy ra sai số. Với khâu tích phân nó cho thời gian đáp ứng của hệ thống nhanh hơn.

Khâu vi phân (D – controller) là vi phân của sai lệch. Nó đưa ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tốc độ thay đổi sai số. Nói đơn giản là nếu tốc độ thay đổi của hệ thống quá nhanh thì khâu vi phân sẽ giảm tốc độ đó xuống. Nói chung khâu vi phân sẽ làm dao động của hệ thống tắt dần theo thời gian.

Nếu bỏ tích phân và vi phân đi thì vẫn có thể điều khiển được. Tuy nhiên sẽ có sai số khi điều khiển tỉ lệ. Thêm vào khâu tích phân cho ra hệ thống giảm sai số. Thêm vào khâu vi phân sẽ tăng thời gian đáp ứng và giảm dao động.

Phương pháp thiết kế bộ P.I.D

Khi thiết kế hệ thống P.I.D các bạn phải biết được hệ thống mình sử dụng như thế nào. Đầu vào gồm cái gì, cái gì có thể điều khiển được tín hiệu đầu vào. Đầu ra mình cần là bao nhiêu.

Ví dụ: Giống như bạn đang lái xe. Bạn muốn chạy với vận tốc là 60km/h. bạn cần điều chỉnh tốc độ chân đạp ga sao cho đặt đến với vận tốc là 60km/h được. tốc độ mong muốn là 60km/h, điều khiển chân đạp ga để thay đổi tốc độ. Cảm biến tốc độ sẽ cho chúng ta biết chúng ta chạy đúng hay chưa. Nếu chưa sẽ điều chỉnh.

Theo lý thuyết điều khiển P.I.D, một bộ PID phải có đầy đủ 3 thông số:

• Kp: hằng số độ lợi tỉ lệ
• Ki: hằng số độ lợi tích phân
• Kd: hằng đô độ lợi vi phân

Thiết kế thành công bộ P.I.D là các bạn phải tìm được 3 thông số Kp, Kd, Ki tối ưu nhất. 3 thông số này có nhiều cách xác định khác nhau. Mỗi cách có ưu điểm và nhược điểm riêng biệt. Để biết thêm thông tin chi tiết các bạn tìm hiểu về lý thuyết P.I.D nhé.

Cách xác định thông số Kp, Kd, Ki

Có 3 cách xác định thông số Kp, Kd, Ki. Xác định bằng kinh nghiệm, phương pháp Ziegler – Nichols, và sử dụng phần mềm.

Xác định bằng kinh nghiệm

Xác định bằng kinh nghiệm phụ thuộc vào kinh nghiệm của người điều khiển. Mỗi người có một cách xác định khác nhau. Vì thế hệ thống ổn định, độ chính xác cao hay không phụ thuộc vào kinh nghiệm của người vận hành. Để xác định được thông số theo cách này chúng ta làm như sau:

Đầu tiên cho hệ số Ki=Kd=0. Chọn hệ số Kp đến khi nào hệ thống xuất hiện dao động. Lúc này ta sẽ chọn hệ số Kp bằng một nửa giá trị hoặc bằng một phần giá trị để hệ thống đáp ứng được.

Khi đã chọn được hệ số Kp, ta tiếp tục tăng Ki đến giá trị phù hợp. Nếu có dao động xuất hiện thì tăng giá trị Kd lên.

Xác định bằng phương pháp Ziegler – Nichols

Phương pháp này được phát triển bởi John G. Ziegler và Nathaniel B. Nichols. Đây cũng là phương pháp dựa vào kinh nghiệm tuy nhiên nó có lợi thế là độ chính xác cao hơn. Tuy nhiên xác định bằng phương pháp này khá phức tạp. Phương pháp này dùng nhiều trong phòng thí nghiệm.

Cũng như phương pháp sử dụng bằng kinh nghiệm. Đâu tiên ta cho hệ số Kd=Ki=0. Sau đó tăng Kp đến khi hệ thống xuất hiện dao động tuần hoàn. Lúc này ta đặt hệ số Kp khi xuất hiện dao động tuần hoàn là Kc (Kp=Kc).

Ta đo chu  dao động của hệ thống đặt là Pc. Lúc này ta xác định hệ số PID theo bảng dưới đây.

Dùng phần mềm

Hiện nay dùng phần mềm để xác định thông số PID được ưa chuộng nhất. Phần mềm sẽ mô phỏng vật lý các chuyển động. Cho ra các hệ số chính xác nhất, các gói phần mềm này dựa theo các tính toàn vật lý, các cơ sở dữ liệu mô phỏng để cho ra hệ số chính xác nhất.

Ngày nay sử dụng việc xác định các thông số điều khiển bằng phần mềm được cho là tối ưu và nhanh chóng nhất. Bởi vì các phương pháp tinh chỉnh ở trên có thể kéo dài đến vài ngày, có khi đến cả tháng để xác định độ ổn định của hệ thống. Giá trị tối ưu nhất cho hệ thống có thể mất cả vài tháng.

Để tránh mất thời gian về việc hiểu chỉnh, ngày nay các hãng thiết kế bộ điều khiển PID đều nhúng sẵn thuật toán tự điều chỉnh thông số. Ví dụ các bộ điều khiển PID đến từ hãng Pixsys đều có hệ thống xác định thông số PID tự động. Trong PLC của siemens cũng thuật toán xác định thông số PID.

Lịch sử hình thành PID Controller

Các bộ điều khiển được hình thành tử nhưng năm 1890. Ý tưởng của bộ điều khiển PID được hình thành vào năm 1911 được phát triển bởi Elmer Sperry. Tuy nhiên đến nắm 1922 thì lý thuyết về điều khiển PID của kỹ sư người Mỹ gốc Nga Nicolas Minorsky mới được xuất bản. Tới thời điểm hiện tại nó vẫn còn được sử dụng trong các hệ thống điều khiển PID.

Công trình của Nicolas Minorsky giải quyết được các vấn đề về điều khiển tự động PID. Nó giải quyết các vấn đề về độ ổn định, độ chính xác. Các thử nghiệm đã được tiến hành trên tàu USS New Mexico, với bộ điều khiển điều chỉnh vận tốc gốc của bánh lái.  Điềi khiển PID cho ra kết quả độ nghiêng của bánh lái trong khoảng ±1/6°, tốt hơn hầu hết người lái tàu có thể làm được.

Đến năm 1942, các qui tắc điều chỉnh của Ziegler và Nichols được giới thiệu. Các qui tắc này xuất hiện giúp các  sư có thể tìm và thiết lập các thông số PID chính xác.

Đến giữa năm 1950 các bộ điều khiển PID được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp và vẫn tiếp tục được sử dụng cho đến ngày hôm nay.

Vì sao bộ điều khiển PID được dùng nhiều

Ngày nay, với công nghệ ngày càng phát triển, các hệ thống điều khiển tự động cũng phát triển theo. Từ đó kéo theo nhiều lý thuyết đều khiển tự động khác nữa. Với mỗi phương pháp đều khiển tự động khác nhau cho ra một kết quả khác nhau độ chính xác khác nhau. Tuy nhiên các phương pháp khác lại có độ phức tạp cao hơn so với điều khiển PID.

Với các mô hình điều khiển tự động khác PID cũng cho ra kết quả. Tuy chính xác không cao nhưng vì PID rất dễ sử dụng cho nên nó được dùng rất nhiều. Không những thế PID cho phép điều khiển mà không cần hoàn thiện mô hình toán học. Với các phương pháp khác người ta cần phải xây dựng mô hình toán học để đảm bảo độ chính xác khi điều khiển. Vì lý do đó P.I.D được sử dụng rộng rãi.

Nó được dùng trong các hệ thống lò hơi để đảm bảo rằng mức nước trong lò hơi không quá ít. Điều khiển PID còn được dùng để điều khiển mức nước. Để nước trong bồn chứa luôn ở một giá trị cố định nào đo.

Điều khiển PID còn được dùng trong biến tần. Nó được dùng để điều khiển các động cơ có tốc độ và monent mong muốn. Ví dụ trong bồn khuấy tốc độ khuấy là 1000v/p thì với biến tần sử dụng PID để cho cánh khuấy luôn duy trì ở mức đó. Còn nhiều ứng dụng khác nữa.

Ưu điểm và nhược điểm của bộ điều khiển PID

Tất cả các phương pháp điều khiển tự động được xây dụng trên các mô hình toán học. Các bộ điều khiển đều có ưu và nhược điểm riêng của nó. Tùy vào ưu điểm của từng phương pháp sẽ được ứng dụng vào một mô hình khác nhau. Với PID cũng thế nó những điểm mạnh và hạn chế của riêng nó.

Ưu điểm

Với PID ưu điểm lớn nhất của nó chính là độ chính xác và độ tin cậy cao. Tới thời điểm hiện tại, chúng ta luôn không ngừng cải tiến các hệ thống sử dụng PID. Có nhưng thiết bị được thiết kế dành riêng để điều khiển PID như bộ điều khiển PID ATR244-12ABC.

Bộ PID đơn giản dễ sử dụng. Nó không yêu cầu mô hình toán học vẫn có thể điều khiển. Thậm chí điều khiển vẫn rất tốt nếu có các thông số PID phù hợp. Thuật toán điều khiển PID được tích hợp rất nhiều trong các bộ điều khiển hiện nay như PLC, các bộ điều khiển đơn lẻ…

Độ ổn định của điều khiển này rất cao. Nó có thể chính xác ngay cả khi không có bất kì cải tiến nào. Có thể nối tầng nhiều bộ điều khiển PID…

Nhược điểm

Nhược điểm của PID đó chính là nó chỉ có thể điều khiển tuyến tính. Vì thế trong mỗi mô hình điều khiển khác nhau sẽ có những thông số điều khiển khác nhau. Mặc dù kiểu điều khiển là như nhau. Với các mô hình điều khiển phi tuyến nó sẽ cho ra rất nhiều kết quả khác nhau, và độ chính xác của nó không cao.

P.I.D có khâu vi phân khá nhạy với tần số cao. Vì thế nó rất dễ nhiễu ở các môi trường có tần số lớn. Trong trường hợp này buộc phải thiết kế bộ lọc thông thấp để giảm bớt tín hiệu nhiễu cho hệ thống.

Bộ điều khiển không thể thích nghi với những sự thay đổi nhỏ. Khi thêm bất kì một biến số nào chúng ta buộc phải cài đặt lại các thông số của nó. Hoặc với chỉ một biến số nhỏ cũng làm cho điều khiển PID chạy sai lệch.

Bộ điều khiển PID ATR244-12ABC

Phần trên mình đã nói cho các bạn biết về PID là gì? Sau đây mình sẽ giới thiệu cho các bạn một bộ điều khiển PID ATR244-12ABC. Đây là thiết bị điều khiển đến từ hãng Pixsys. Hãng Pyxsys là một hãng chuyên về các bộ hiển thị, bộ PID Controller. Hãng còn có các bộ HMI, Counter… Chất lượng sản phẩm đặt chuẩn Châu Âu với mức giá hợp lý và cạnh tranh.

Điều khiển PID qua relay SSR (Solid State Relay – relay bán dẫn). Khả năng hiển thị và độ chính xác của bộ điều khiển khá cao. Bộ điều khiển có thể đọc được nhiều loại cảm biến, các loại cảm biến analog 4-20mA, 0-10V, Pt100, Pt1000, NTC, can nhiệt….

Thông tin kỹ thuật

• Hãng sản xuất: Pixsys – Italy
• Nguồn cấp: 24..230 V AC / DC ±15% 50/60 Hz
• Công suất: 8W
• Hiển thị: 4 số 0,52’’ trắng, 5 số 0,30’’ đỏ
• Temperature: 0-45° C
• Đầu vào:
  • Can nhiệt loại: K, S, R, J, T, N, B
  • Cảm biến nhiệt độ: PT100, PT500, PT1000, Ni100, PTC1K, NTC10K
  • Điện áp: 0..10 V
  • Dòng điện: 0/4..20mA
  • Chiết áp: 1..150 KΩ
• Đầu ra:
  • 2 Relay 2 A – 250 V AC
  • 2 relay bán dẫn
  • 2 digital input
  • 1 analog: 4-20mA, 0-10V
• Thuật toán sử dụng: ON/OFF, P, PI, PD, PID

Vì sao dùng bộ điều khiển ATR244-12ABC

Bộ  ATR244-12ABC có khá nhiều ứng dụng khác nhau. Dùng để hiển thị nhiệt độ, dùng để điều khiển ON/OFF, điều khiển PID. Lắp đặt ở tủ điện để hiển thị chính xác và dễ dàng cài đặt, thay đổi thông số… Thông thường người ta sử dụng bộ ATR244-12ABC để:

Điều khiển ON/OFF

Điều khiển ON/OFF sử dụng trong các hệ thống chỉ cần bật và tắt một hoặc nhiều thiết bị. Ví dụ: Các bạn cần điều khiển mức nước. Các bạn sử dụng bồn 10m chẳng hạn. bật bơm để cấp nước khi trong bồn có mức nước là 2m. Tắt bơm cấp nước khi trong bồn có mức nước là 9,5m.

Bộ điều khiển ON/OFF trên bộ ATR244-12ABC có độ chính xác cao. Có đèn báo hiệu trên màn hình hiển thị. Không những thế nó còn cho phép điều chỉnh bất kì mức nào mà bạn mong muốn nhanh chóng dễ dàng tiện lợi.

Điều khiển PID

Điều khiển PID cũng được dùng trên bộ ATR244-12ABC. Bộ ATR244-12ABC sử dụng relay bán dẫn và chân analog để điều khiển. Có 2 chế độ cho các bạn lựa chọn khi điều khiển PID.

Chế độ cài đặt bằng tay. Trong trường hợp bạn biết các thông số Kp, Kd, Ki thì điều khiển bằng tay đem lại độ chính xác cao nhất. Trường hợp này đòi hỏi bạn phải biết được các thông số trên. Nếu không biết các bạn có thể sử dụng chế độ tự động trên bộ điều khiển.

Chế độ tự động của bộ điều khiển giúp bạn xác định các thông số Kp, Kd, Ki nhanh chóng. Độ chính xác của nó lên đến 98%. Nếu các bạn muốn chính xác hơn nữa các bạn có thể điều chỉnh thông số này để hệ thống hoạt động chất lượng nhất.

Hướng dẫn nối dây

Bộ hiển thị có thể đọc được nhiều loại tín hiệu như can nhiệt PT100 2 dây, 3 dây, 4 dây, 4-20mA, 0-10V… Ở phân này mình sẽ chỉ cho các bạn nối với 2 loại cảm biến được dùng phổ biến nhất hiện nay. Đó là cảm biến nhiệt độ Pt100 2, 3,4 dây và cảm biến 4-20mA.

Hướng dẫn nối dây cảm biến PT100

Cảm biến PT100 được dùng khá nhiều trong công nghiệp. Bởi độ chính xác và dải đo rộng. Cảm biến có 3 loại. Pt100 2 dây, Pt100 3 dây, Pt100 4 dây. Trong ba loại này cảm biến Pt100 3 dây được sử dụng nhiều nhất.

Với Pt100 3 dây các bạn nối 2 dây cùng màu vào chân số 17 và 19. Dây còn lại với chân số 18. Kết nối đơn giản và dễ dàng.

Nối dây cảm biến Pt100 2 dây với bộ ATR244 chỉ việc nối vào chân số 17 và 19. Với cảm biến Pt100 4 dây cũng như thế. Chụm 2 dây cùng màu lại với nhau và nối vào chân 17 và 19.

Hướng dẫn nối dây cảm biến analog 4-20mA

Cảm biến analog 4-20mA là tên gọi chung cho các loại cảm biến xuất tín hiệu 4-20mA. Ví dụ như cảm biến siêu âm, cảm biến áp suất, cảm biến điện dung… các loại cảm biến này chỉ có 2 dây kết nối. Thế nên việc kết nối của nó vô cùng đơn giản.

Chân dương của cảm biến nối với chân số 16 và chân âm của cảm biến nối với chân số  19 vậy là đã kết nối xong.

Hướng dẫn cài đặt thiết bị

Để có thể làm việc được các bạn phải cài đặt hiển thị cho bộ điều khiển ATR244-12ABC. Nếu không thì không thể sử dụng. Đầu tiên chúng ta cùng cài đặt hiển thị dữ liệu từ cảm biến.

Bộ điều khiển có 2 màn hình hiển thị. Màn hình hiển thị có chữ lớn và 4 số là màn hình hiển thị chính. Màn hình hiển thị có chữ nhỏ và 5 số là màn hình hiển thị phụ.

Để vào được phần cài đặt các bạn phải nhập Password của bộ điều khiển. Các bạn nhấn giữ nút FNC tầm 3 giây. Ở màn hình hiển thị lớn hiện lên chữ PASS còn màn hình hiển thị nhỏ là 4 số 0.

Các bạn dùng phím điều hướng lên và xuống để điều chỉnh, Set để chuyển vị trí số. Các bạn nhập pass  1234 và nhấn FNC đề xác nhận là vào được phần cài đặt. Ở phần cài đặt màn hình chính sẽ là menu chính, còn màn hình nhỏ là menu phụ.

Ví dụ cài đặt bộ điều khiển PID ATR244-12ABC

Mình sẽ lấy ví dụ cài đặt cho cảm biến đo mức để hiển thị giá trị nha. Với các loại cảm biến khác các bạn chỉ cần tìm đúng kí tự trong hướng dẫn của hãng là có thể cải đặt.

Lấy ví dụ như sau. Sử dụng cảm biến siêu âm để đo mức trong bồn chứa cao 10m. Nếu mức nước còn 0,5m thì bật bơm cấp nước vào bồn. Nước được cấp đến mức 9,5m thì tắt bơm ngưng cấp nước. chúng ta cài đặt như sau:

Bước 1: cài đặt tín hiệu đầu vào.

Các bạn vào phần cài đặt. Chọn menu A.in.1. Trong menu này chúng ta cài đặt các menu phụ sau:

• SEn.1: cài đặt tín hiệu đầu vào. Cảm biến siêu âm sẽ cho tín hiệu 4-20mA. Vì thế mình chọn 4-20mA.
• d.P.1: Demical Point, dấu chấm thập phân. Cái này liên quan đến độ chính xác. Bạn muốn hiển thị mấy số sau dấu chấm thập phân. Mình chọn 2 số, nên để 0.00.
• L.L.i.1: giá trị đo thấp nhất của cảm biến. Mình dùng cảm biến siêu âm có thể đo 0,4-10m. Giá trị đặt ở đây là 0,4m.
• u.L.i.1: giá trị đo cao nhất của cảm biến. Ở đây mình cài đặt 10m.

Sơ đồ cài đặt tín hiệu đầu vào.

Bước 2:  cài đặt điều khiển

Để cài đặt điều khiển các bạn trở về menu chính. Dùng phím điều hướng chọn AL. 1. Trong này chúng ta cài đặt các menu phụ sau:

• A.L.1.F: Chọn Ab.uP.A.
• I.S.o.: chỉnh chế độ relay. Nếu chọn relay thường đóng thì chọn N.c. St. Nếu chọn thường mở chúng ta chọn. N.o. St. trong ví dụ này mình chọn relay thường đóng nha.
• A.l.HY: đây là hiệu số giữa 2 giá trị mong muốn. Trong ví dụ này mình sẽ cài là 9,5-0,5=9. Mình cài trên bộ điều khiển là 9.
• A.l.L.L: Ở cài đặt này mình cài giá trị thấp nhất của thang đo giống như bước 1.
• A.l.u.L: Ở cài đặt này mình cài giá trị cao nhất của thang đo cảm biến như bước 1.

Sơ đồ cài đặt điều khiển.

Bước 3: cài đặt giá trị mong muốn.

Đây là giá trị mà các bạn muốn chuyển đổi trạng thái. Thông thường nó sẽ là giá trị cao nhất. Trong ví dụ điều khiển này giá trị mong muốn của mình là 9,5m thì bơm tắt.

Các bạn trở về màn hình chính. Nhấn nhả nút set, sau đó dùng phím lên và xuống để cài đặt giá trị. Vậy là đã cài đặt xong.

Mua bộ bộ điều khiển PID ở đâu chính hãng

Có rất nhiều hãng sản xuất bộ điều khiển PID. Giá rẻ cũng có, giá đắt đỏ cũng có. Tuy nhiên các bộ này điều sử dụng PID để điều khiển. Nếu kinh phí bạn thấp có thể lựa chọn các bộ điều khiển PID giá rẻ. Các bạn có kinh phí cao lựa chọn bộ điều khiển PID mắc hơn. Điểm khác biệt đó chính là với bộ mắc hơn sẽ có chức năng tự điều chỉnh thông số PID. Cài đặt đơn giản hơn.

Nếu bạn có bất kì thắc mắc nào liên quan đến bộ điều khiển PID các bạn vui lòng liên hệ với mình, theo thông tin sau:

Liên hệ

Kỹ Sư Cơ – Điện Tử

Mr. Trọng

Mobi/Zalo: 0975 116 329

Mail: trongle@huphaco.vn